สะพานแรกเหนือ Tiber ซึ่งทอดยาวไปถึงปราสาทของ Holy Angel นั้นถูกสร้างขึ้นพร้อมกับหลุมฝังศพตามทิศทางของจักรพรรดิเฮเดรียน ในขั้นต้นมันถูกเรียกในเกียรติของผู้สร้าง "สะพาน Adrian" หรือ "Eliev Bridge" และในศตวรรษที่หกพร้อมกับปราสาทถูกเปลี่ยนชื่อเป็นสะพานเซนต์แองเจิล
แม้จะมีความงามภายนอก แต่สะพานก็มีประวัติศาสตร์ที่ค่อนข้างมืดมน ดังนั้นในช่วงกลางศตวรรษที่ 15 เนื่องจากผู้แสวงบุญจำนวนมากหลั่งไหลเข้ามาในมหาวิหารเซนต์ปีเตอร์รั้วของสะพานจึงไม่สามารถทนได้และผู้คนจำนวนมากจมน้ำตายในแม่น้ำ ต่อมาได้กลายเป็นธรรมเนียมในการแขวนศพอาชญากรที่ถูกประหารบนสะพาน โชคดีที่ "กำหนดเอง" นี้ใช้เวลาไม่นาน
ในตอนต้นของศตวรรษที่ 16 ตามที่ Clement VII กำกับดูแลรูปปั้นของอัครสาวกปีเตอร์และพอลปรากฏที่นี่ หนึ่งศตวรรษต่อมาแนวคิดของบรรพบุรุษได้รับการสนับสนุนโดย Clement IX ผู้สั่งให้จิโอวานนี่อเรนโซเบอร์นีนีผู้มีชื่อเสียงสร้างชุดประติมากรรมเพื่อตกแต่งอาคาร
สะพานเซนต์แองเจิลเป็นที่รู้จักกันว่าสะพานอีเลียฟ
ดังนั้นบนสะพานมีทูตสวรรค์ 10 องค์ถือสัญลักษณ์ของความสนใจของพระคริสต์ปรากฏอยู่ในมือของพวกเขา ประติมากรรมสองชิ้น - เทวดาที่สวมมงกุฎหนามและมีสัญลักษณ์ "Inri" เป็นของมือของอาจารย์ที่ยิ่งใหญ่ส่วนที่เหลือเป็นของนักเรียน
สำหรับผู้แสวงบุญสะพานแห่งเทวดาศักดิ์สิทธิ์มีความหมายที่ศักดิ์สิทธิ์ เขาแบ่งเมืองฆราวาสกับเมืองเซนต์ปีเตอร์ การที่จะผ่านมันไปได้นั้นหมายถึงการชำระตัวให้บริสุทธิ์และเข้าใกล้อาณาจักรแห่งสวรรค์
